博客
关于我
强烈建议你试试无所不能的chatGPT,快点击我
如何在ros上与aubo_i5建立通信
阅读量:207 次
发布时间:2019-02-28

本文共 1395 字,大约阅读时间需要 4 分钟。

硬件环境:搭载ubuntu 16.04的笔记本,aubo_i5机械臂

软件环境:ros操作系统,aubo_i5驱动包

1,安装ros操作系统

下面链接前半部分为安装教程:

https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/89685126

2,下载aubo_i5安装包

参考网址:https://blog.csdn.net/cstone123/article/details/95608424

本网址中下载后,有在rviz上验证编译的包是否可用。

其中在运行下面的命令时,应该分成两句
在这里插入图片描述

sudo apt-get install ros-\kinetic-moveit-visual-tools rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

3,在gazebo下进行模拟

  • 首先创建moveit节点能够进行运动规划和执行,运行以下语句:
    rviz
roslaunch   aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch  robot_ip:=192.168.***.***

gazebo

roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launch

4,与实际机械臂进行通信

连接实际机械臂需要运行以下语句,后面的IP地址与aubo_i5机械臂的配置有关:

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.***.***

两种与aubo_i5实体机械臂的连接方式:

1,网线连接

由于我所连接的aubo机械臂刚进入是是一个ubuntu系统,然后才进入aubo_i5的示教器环境,所以需要在ubuntu下配置连接,网络配置部分在/usr/share/applications/Network下设置IP地址和笔记本电脑有线连接的网段一致。如下图:

找到IPV4设置机械臂的IP:192.168.1.107;
另外两项设置成255.255.255.0以及192.168.1.1
在这里插入图片描述
自己笔记本电脑同样设置IP:192.168.1.108;(在同一网段,但不同IP下),另外两项设置成255.255.255.0以及192.168.1.1,如下图:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

通过ping192.168.1.107 可以观察是否连接上机械臂

2,无线连接

原理上和台式机通过网卡与无线路由器连接的原理一致连接

需要准备一个无线网卡和一个路由器,通过给搭载有ubuntu系统的机械臂配置无线网卡的网段,与路由器连接。然后自身的笔记本与路由器进行连接。当然两者虽然都连接了同一个路由器,可以通过tplogin.cn网址进行查看两者具体的网络IP。

机械臂的ubuntu配置无线网卡网络:

在这里插入图片描述

然后笔记本电脑与路由器szar_robot路由器进行连接。

问题:如果在机械臂搭载的ubuntu下出现找不到无线网络的情况:

查看/etc/network/interfaces文件
在这里插入图片描述
删除掉后半部分,如下:
在这里插入图片描述
最后,重启后便可以连接网络。

原因分析:在进入机械臂控制界面后下图设置网络导致了添加了上述文本

在这里插入图片描述

你可能感兴趣的文章